Киевско-Житомирская ордена Кутузова III степени ракетная дивизия была сформирована на базе 222 истребительного противотанкового артиллерийского полка (иптап).

222 иптап был сформирован 1 февраля 1942 г. в городе Рыбинске Ярославской области, а 23 февраля 1942 г. личный состав принял Военную присягу и убыл на фронт в район Ясной Поляны с задачей недопущения прорыва немецких танков к Москве. Полк участвовал в боях на Курской дуге, в танковом сражении под Прохоровкой.

За героические действия в боях за освобождение городов Киева и Житомира 222 иптап было присвоено почетное наименование «Киевский» и «Житомирский».

12 августа 1944 г. за образцовое выполнение заданий командования при овладении городом Самбор в ходе Львовско-Сандомирской операции 222 иптап награжден орденом Кутузова III степени. Полк участвовал в освобождении Праги. Там же, в Чехословакии завершился боевой путь 222 иптап.

25 мая 1960 г. на базе 222 иптап в городе Саранске началось формирование 201 ракетной бригады. 13 мая 1961 г. 201 ракетная бригада переформирована в ракетную дивизию с пунктом дислокации в городе Йошкар-Оле.

17 апреля 1961 г. в целях сохранения боевых традиций и памяти о боевых заслугах 222 иптап дивизии присвоено почетное наименование «Киевско- Житомирская ордена Кутузова III степени ракетная дивизия». 19 марта 1962 г. дивизии вручено Боевое Знамя.

Летом 1972 г. весь личный состав дивизии, свободный от несения боевого дежурства, был отправлен на тушение лесных пожаров. За смелость, отвагу и самоотверженность при тушении пожаров 203 военнослужащих дивизии награждены медалью «За отвагу на пожаре».

4 июля 1984 г. за мужество, проявленное при выполнении заданий правительства, а также высокую полевую выучку дивизия награждена вымпелом Министра обороны СССР «За мужество и воинскую доблесть».

В 1985-1995 гг. дивизия перевооружена на ракетный комплекс (РК) «Тополь». 23 июля 1985 г. заступил на боевое дежурство в Йошкар-Олинском ракетном соединении первый в Ракетных войсках стратегического назначения (РВСН) ракетный полк под командованием подполковника В.В. Дремова, вооруженный РК «Тополь».

По итогам 1997 и 2001 гг. дивизия признана лучшей среди дивизий мобильного базирования в РВСН. В 2001 г. соединение подвергалось проверке Генеральным штабом ВС РФ. По результатам проверки состояние боевой и мобилизационной готовности дивизии оценено на «хорошо». В ходе проверки личным составом войсковой части 93876 проведен шестидесятый с начала существования дивизии учебно-боевой пуск ракеты с оценкой «хорошо».

5 ноября 1997 г. дивизия награждена вымпелом Главного командования РВСН «Лучшее соединение СПУ». С июля 2002 г. дивизия организационно входит в состав Владимирской ракетной армии.

По итогам 2006, 2007, 2008 и 2011 учебных годов дивизия вновь признана лучшим соединением РВСН на самоходных пусковых установках. В августе 2010 г. личный состав дивизии принимал активное участие в тушении лесных пожаров на территории республики, 5 военнослужащих были награждены орденами Мужества.

3 ноября 2011 г. в 10:45 с космодрома «Плесецк» военнослужащими Йошкар-Олинского соединения был проведен на «отлично» учебно-боевой пуск межконтинентальной баллистической ракеты «Тополь». Ракета с высокой точностью поразила условную цель на камчатском полигоне «Кура». Боевые расчеты с честью справилась с поставленной задачей, показали высокий результат подготовки и профессионализма.

В различные годы на вооружении дивизии состояли ракетные комплексы с ракетами Р-16У (с 1969 по 1977 г.), РТ-2 (с 1971 по 1980 г.), РС-12 (с 1976 по 1994 г.), РС-12М (с 1995 г. по н.в.).

12 февраля 1962 года дивизия впервые заступила на боевое дежурство на ракетном комплексе 15 П 06Ч, первый ракетный дивизион (командир майор А.Д. Пенко) в составе 20 и 21 БРП (майор Чижиков В.А.  и капитан Щирый М.М.), два боевых расчета 1-й сборочной бригады (СББР) РТБ заступили на боевое дежурство.

Этот день вошел в историю соединения, как день заступления дивизии на боевое дежурство, и отмечается ежегодно.